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如何实现多伺服电机同步控制?-泛亚电竞网站登录
2021-09-01 [30251]
本文摘要:在印刷机械领域中,多电机的实时控制是一个十分最重要的难题。

在印刷机械领域中,多电机的实时控制是一个十分最重要的难题。因为印刷商品的相近加工工艺回绝,特别是在是针对多色印刷,为了更好地保证 印刷印刷精密度(一般≤0.05mm),回绝每个电机方向转差率很高(一般≤0.02%)。在传统式的印刷机械中,过去大多数应用以机械设备短轴做为动力装置的实时控制计划方案,但机械设备短轴实时控制计划方案不容易经常会出现起伏状况,每个机组互相阻拦,并且系统软件中有很多机械零件,不方便服务器维护和用以。

伴随着机电一体化技术性的发展趋势,计算机接口技术性大大的运用于到各行各业并得到 了广泛的运用于。文中对于机组式印刷机械的即时市场的需求,明确指出了一种根据CAN计算机接口的实时控制解决方法,并而求检测。无轴传动系统印刷机自动控制系统的即时市场的需求机组式钢丝绳卷筒印刷机一般由给纸机组、印刷机组、支撑力机组、生产加工机组和复卷机组等机组组成。

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在传统式的有轴传动系统印刷机中,动力装置由多线程电机根据皮带盘铸就一根机械设备短轴(大概10-50m),随后根据短轴铸就各机组的传动齿轮、凸轮轴、曲轴连杆等传动系统元器件,再作根据传动系统元器件铸就机器设备的执行元器件顺利完成机器设备的输入、键入每日任务。钢丝绳卷筒印刷机回绝印刷速率为300m/min,印刷精密度≤0.03mm,为了更好地合乎印刷精密度,回绝在每个机组精度等级≤0.03mm。

在印刷机印刷全过程中,回绝各机组轴与机械设备短轴保持一定的即时健身运动关联,可否非常好的搭建每个机组轴的即时关联,将立即危害到印刷速率、印刷精密度等。在其中,给纸机组、印刷机组回绝与主轴轴承转动速率成一定的占比关联,支撑力机组依据各有不同的印刷速率调节支撑力指数,生产加工机组务必与主轴轴承保持凸轮轴健身运动关联,而复卷机组的运动规律,回绝伴随着纸卷直徑的减少而扩大。大家把机械设备短轴做为主轴轴承(参考轴),各印刷机组轴为从动轴,如图所示1,各从动轴与主轴轴承要合乎即时关联θ1=f1(θ),θ2=f2(θ),θ3=f3(θ)···,在其中,θ为主轴轴承方向拐角,θ1、θ2、θ3···为从动轴方向拐角。

图1主从关系轴即时关联自动控制系统设计方案充分考虑印刷机中即时健身运动关联简易,印刷高精度、印刷机组点多、集中化,多作业者子站,印刷生产流水线宽等特性,应用仅有集中化、仅有数据、仅有扩大开放的计算机接口自动控制系统FCS,系统总线的随意选择配搭CAN总线。为了更好地搭建每个印刷机组的简易即时关联,将主控制器和每个电机的控制器驱动器都悬架接到CAN总线上,包括以印刷机控制器为关键的CAN计算机接口系统软件,如图2。控制器和控制器驱动器都常备CAN总线控制器SJA1000和收发器PCA82C250的通信适配卡,根据相接在印刷机控制器上的CAN通信适配卡,控制器能够便捷、比较慢的与各控制器驱动器通信,向每个控制器模块发送至控制代码和方向等额的命令,并动态性获得每个伺服电机电机的情况信息内容,依照务必动态性地对控制器主要参数进行修改,每个控制器模块还可以根据CAN总线立即的进行数据传输。

每个控制器驱动器在获得自身的方向参考命令后,紧密的追随着方向命令。因为控制器的方向命令必需輸出到每个控制器驱动器,因而每一个控制器驱动器都获得即时健身运动控制代码,也不受别的要素危害,即任一控制器模块都受别的控制器模块的振荡危害。在这个系统软件中,控制器和每个控制器驱动器都做为一个节点,组成CAN操控互联网。

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另外,因为应用计算机接口自动控制系统,能够依据印刷经营规模,扩展节点数量。图2即时自动控制系统图伺服电机和伺服电机电机的随意选择在大惯性力特性阻抗印刷系统软件中,伺服电机和伺服控制系统的随意选择至关重要。以BF4250卷纸印刷机为例证,其特性阻抗惯性力矩非常大,在其中珍印机组为0.13kg·m2,丝网印机组惯性力矩仅次,为0.33kg·m2。

因为系统软件精度等级回绝≤0.03mm,充分考虑特性阻抗的大惯性力性,把操控周期时间订为1ms,回绝方向的环恒定出现偏差的原因为±一个单脉冲。依据精度等级和恒定出现偏差的原因,能够计算出有伺服电机线数为17000线,但是充分考虑在具体印刷全过程中,要大大的调节各有不同机组的方向,假如伺服电机屏幕分辨率选中17000线,在调节印辊时,因为机组惯性力矩非常大,将不容易造成非常大的角加速度,从而造成非常大的转距。比如针对丝网印机组,调节角加速度高达700rad/s2,调节转距高达200N·m,一般的电机没法符合要求。综合性充分考虑,随意选择伺服电机屏幕分辨率为40000线,那样在调节全过程中,扩大了电机的调节瞬时速度,从而扩大了调节转距。

比如在特性阻抗惯性力仅次的丝网印机组中,调节角加速度为78.6rad/s2,调节转距为26N·m,凯奇电气公司的90M系列产品伺服电机电机基本上能够符合要求。


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